导轨的运动精度、传动精度、定位精度等在空载条件下检测的精度为静态精度。静态精度还不能完全反映地面导轨&关节机器人加工精度。
机器人导轨的动态精度指在受载荷状态下工作时，在重力、夹力、各种激振力和温升作用下，主要零售件的形状位置精度，所反映导轨的动态质量。通过加工规定试件所达到的加工精度是对地面导轨动态精度的准核。
加工工件精度由导轨、关节机器人、机床、刀具、夹具、各种工艺操作条件等多方面因素决定。
导轨本身的静态精度、动态精度、刚度、抗振性、热稳定性、磨损以及误差补偿策略等都会影响加工精度。
二、振动
1）导轨的刚度越大则动态精度越高。刚度包括构件本身刚度和构件之间接触刚度。
2） 振动导轨在工作时，受到静态力的作用，同时还受到加工时不断运行，材料硬度以及加工余量的变化、回转零部件不平衡、轴承或者传动件中存在缺陷和加工过程中的再生颤振所引起的动态力的作用，从而使导轨产生振动。
解决：提高导轨构件的静刚度要合理地设计主轴的形态及尺寸，合理布置零部件的位置，改善构件之间的基础连接的刚度，提高主轴组件的刚度和传动系统的刚度。
三、热变形是由于导轨内部和外部热源所影响。
1） 导轨内部热源有损耗热：电机、轴承、齿轮齿条、导轨、润滑油等。加工热：工件、刀具、各种工艺制作、或者工艺操作时使用的液体。
2） 导轨外部热源有环境热：气温变化、室温剧变、局部温度、冷热风、地热、空气流动。热辐射：日照、照明、暖气设备、人等。
解决：对于稳定热变形主要措施有采用热对称结构，减少内部热源，如采用热管技术，控制温升，控制热位移在非敏感方向，采取隔热控制技术，环境控温等。
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本文来源于网络 2024-09-19
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